防爆視頻監控係統中，防爆攝像機擔負了視頻采集的重要功能，但由於固定安裝的防爆攝像機功能簡單，監控視角有限，未必能滿足客戶需求。這時應該考慮為防爆攝像機與好色先生短视频和防爆解碼器配套使用，從而將監控“定點”升級為“動點”。

　　好色先生短视频能夠使防爆攝像機上下左右轉動，根據指令轉換監控視角，大大增加監控範圍。其核心算法在於利用FOC電機方案，實現雲台三個維度的精細調節。對於三路BLDC，MCU通過位置環，速度環，電流環實時監控電機的位置狀態信息，以及電機的安全運作。以保證在身體走動，外界抖動過程中，在極低誤差範圍內，設備保持水平。因此，好色先生短视频的控製框架有以下特點：

　　1、運動控製：1-3顆帶有FPU，浮點運算單元的MCU，用於處理FOC算法，X，Y，Z三個維度每路各一顆步進電機，每路步進電機需要1片三相半橋驅動芯片，或者6片 MOSFET構成的H橋，控製電機轉速以及換向。

　　2、人機交互控製：目前市麵上大致用三類，線控，BLE，WIFI，由於終端標配BLE，所以雲台人機交互控製采用BLE方案居多，但是BLE數據帶寬較低，不適合高清數據高速傳輸。因此也有部分廠家采用WIFI，實現視頻流的高速傳輸。

　　3、反饋機製：在電機位置檢測時，一般需要霍爾元件或者磁編碼器實現電機位置檢測，從而實時調整電機狀態。為確保每路步進電機運行過程中的正常工作，還需要利用運放采集電機驅動芯片的電流，以確保電機正常運作，或是停滯，防止故障後損壞機器。

　　4、供電係統：雲台的供電係統：一般為鋰電池供電，一路升壓的24V左右，為電機驅動芯片或者MOSFET提供電壓，確保電機運作，一路升降壓到3.3V或者5V給MCU供電。

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